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减速器的润滑方式可分传动件的润滑和轴承的润滑两种，传动件的润滑方式应根据齿轮的圆周速度υ、蜗轮与蜗杆齿面间的相对滑动速度υ来确定；轴承的润滑尽可能利用传动件的润滑方式来实现，通常可根据齿轮或蜗杆（下置）的圆周速度来选择。

减速器内压大于外界大气压是减速器产生漏油的主要原因之一，而且压差越大，漏油越严重，如果设法使机内外压力均衡，漏油就可阻止，因此不少减速器都设置有相应的均压装置，如机盖较高处设计通气罩、窥视孔盖处的透气塞等。

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单级圆柱齿轮减速器转齿可做成直齿、斜齿和人字齿，直齿用于速度较低（ ν≤8m/s)载荷较轻的转动，斜齿轮用于速度较高的传动，广东微型减速器，人字齿轮用于载荷较重的传动中，箱体通常用铸铁做成，单件或小批出产有时选用焊接结构，轴承一般选用滚动轴承，重载或特别高速时选用滑动轴承，微型减速器型号，其他型式的减速器与此类同。

分流式两级圆柱齿轮减速器结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀，中间轴危险截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半，适用于变载荷的场合，高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿。

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精细减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩，当负载较大时，一味进步伺服电机的功率是很不划算的，可以在适合的速度范围内经过减速器来进步输出扭矩，此外伺服电机在低频工作下简单发热和出现低频振荡，对于长期和周期性工作的工业机器人这都不利于保证其精准、可靠地运行。

精细减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下工作，并精准地将转速降到工业机器人各部位需求的速度，进步机械体刚性的同时输出更大的力矩，与通用减速器比较，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特色，很多应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

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